Responsáveis pela formação das forças militares de seu tempo, os cavaleiros medievais apareceram entre os integrantes da nobreza medieval. A princípio, além da origem nobiliárquica, um cavaleiro deveria ter treinamento e armas para ascender a tal condição. Em muitos casos, recebiam terras e direitos de cobrança para defenderem a propriedade de um senhor feudal. Ao longo do tempo, o alcance dessa prestigiada condição foi se cercando de maiores exigências.
Por volta dos sete anos de idade, o jovem nobre iniciava a sua formação de cavaleiro exercendo as funções de um pajem. Já nessa primeira fase, ele aprendia sobre equitação e o manejo das armas utilizadas por um cavaleiro. Aos doze anos de idade o aprendiz era transformado em escudeiro. Nessa época, ele acompanhava o seu senhor nos campos de batalha e aprofundava os seus conhecimentos sobre o manejo da espada. Além disso, aprimorava a sua condição física em lutas, corridas e desafios de esgrima.
Entre os 18 e 20 anos, o escudeiro realizava a sua passagem da juventude para a idade adulta ao se transformar em cavaleiro. O ritual de sagração do cavaleiro era uma solenidade de grande importância, já que em algumas ocasiões chegava a contar com a ilustre presença do rei. Na noite anterior ao evento, o aspirante ficava em jejum e realizava a vigília das armas. Chegado o grande dia, o futuro combatente era desafiado em simulações de combate que comprovavam a sua eficiência.
No juramento, o senhor do cavaleiro reforçava a condição de submissão e lealdade do cavaleiro dando-lhe um tapa na cara, no ombro ou na nuca. Depois disso, era feito um proferimento em que o senhor reforçava a coragem e a lealdade pela invocação divina. Logo em seguida, o jovem subia em seu cavalo e saia cavalgando. Era assim que um membro da classe nobiliárquica se tornava mais um integrante das forças que protegiam as terras de seu tempo contra as invasões.
Nas situações de guerra, os cavaleiros eram organizados em diferentes postos de batalha. Tão importante quanto a sua posição e habilidades, um cavaleiro não poderia sobreviver muito tempo em guerra sem que estivesse acompanhado de seu cavalo. Se a sua montaria fosse perdida, a morte era quase certa. Ao fim do período medieval, a formação dos exércitos nacionais e a introdução das armas de fogo foram enfraquecendo a imagem do cavaleiro, que passou a figurar as lendas de uma época.
Além dos cavaleiros, homens que os senhores feudais eram obrigados a apresentar (lanças), a cavalaria era constituída pelos escudeiros, cavaleiros das ordens religiosas e dos concelhos (também conhecidos por «cavaleiros-vilãos») e "cavaleiros da espora dourada" (estes eram ricos, mas sem nobreza).
Cada lança constituía uma fila formada pelo seu chefe, designado por homem de armas, pelo seu escudeiro, pelo pajem, dois arqueiros a cavalo ou besteiros e por um espadachim. Cinco ou seis filas formavam uma bandeira, subordinada a um chefe. E um certo número de bandeiras constituía uma companhia de homens de armas.
Os monges guerreiros das ordens militares do Templo, dos Hospitalários, de Calatrava (mais tarde Ordem de Avis) e de Santiago de Espada desempenharam um papel muito importante nas lutas das Cruzadas.
O grão-mestre de cada ordem exercia o comando supremo destas milícias permanentes em que serviam de oficiais, os cavaleiros professos e de soldados, os servos e os lavradores das terras destas ordens monástico-militares.
Também lhes competia o tratamento de doentes e de feridos e, mesmo em tempo de paz, praticavam regularmente exercícios de adestramento militar. Competia-lhes defender as regiões fronteiriças, onde se instalavam castelos que constituíam a guarda avançada dos cristãos frente às terras dos muçulmanos.
Diferente dos outros militares, os monges guerreiros não recebiam remuneração, tendo de viver dos rendimentos próprios das suas ordens.
Nesta composição da cavalaria das hostes, ocupavam, no último lugar, os peões, isto é, os que possuíam propriedades de menor valia. Obrigados ao serviço militar, os cavaleiros-vilãos não recebiam remuneração por essa atividade, mas as suas terras ficavam isentas do imposto de jugada. Tais cavaleiros eram equiparados aos nobres infanções e ainda eram dispensados do pagamento de direitos de portagem. Também nas anúduvas não tinham de executar trabalhos braçais. Dirigiam, sim, o trabalho dos peões. Estes últimos pagavam a jogada.
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